扫地机器人在工作时时常会遇到一些特殊场景，比如U型墙场景且有高反物品存在的场景，基于视觉的扫地机在此场景中获取的深度数据常有边界不清晰、飞点多、多径干扰强等组合复杂问题，如何能在此场景中准确定位与避障是个难点也是重点，在此场景，扫地机深度视觉模组获取的深度数据的精度就显得十分重要。搭建扫地机真值系统，用真值相机和目标深度模组进行不同材质、光线、距离下U型墙+高反物品场景的数据采集，获取U形墙+高反物品场景的数据，并对数据进行处理得到校正后的数据用于目标深度模组的校正，提升深度模组在扫地机U型墙+高反物品场景下的测量精度，以解决扫地机定位与避障问题。
采扫地机器人真值系统采集不同材质、光线、距离下的U型墙+高反物品场景的数据，包括原始深度相机数据、真值相机采集的点云数据；对原始深度相机数据进行系统误差去除；对真值相机采集的U型墙+高反物品场景点云数据进行修复，通过平面拟合算法进行U型墙+高反物品场景的墙面校正、再通过滤波算法对点云进行平滑去噪，得到修复后的真值相机点云；将修复后的真值相机点云与深度相机进行点云配准，得到校正后的U型墙+高反物品场景的点云数据——校正后数据laser-x、laser-y、laser-z和校正后数据tof-x、tof-y、tof-z。
| 字段名 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
模组安装高度 |
-- | -- |
模组安装角度 |
-- | -- |
采集地点名 |
-- | -- |
采集地面 |
-- | -- |
采集光线 |
-- | -- |
| fieldName | exampleValue |
|---|---|
| 模组安装高度 | H1 |
| 模组安装角度 | 0 |
| 采集地点名 | 22F21 |
curl -H "Authorization: Bearer YOUR_API_KEY" \
http://localhost:3001/api/v1/datasets/22261