球形机器人运动过程中实时识别地面类型，从而选择适配不同地形的控制器，进而达到更好的运行效果。
1. 数据采集：驱动球形机器人在不同地面上进行运动，利用机器人自身所带的九轴惯性测量仪（IMU）采集机器人的三轴速度、角速度及其高阶导数信息：翻滚角、偏航角、俯仰角、翻滚角速度、偏航角速度、俯仰角速度、x轴加速度、y轴加速度、z轴加速度作为分类器输入。 2. 数据预处理：使用滑动窗口法将多帧数据拼接在一起，形成完整的带标签的数据集。 3. 数据训练：将数据集划分为训练集和测试集，去训练基于Xgboost的球形机器人地形分类器。其中Xgboost模型的输入为翻滚角、偏航角、俯仰角、翻滚角速度、偏航角速度、俯仰角速度、x轴加速度、y轴加速度、z轴加速度，输出为搭配地形标签。得到的结果可以表示为1、2、3，分别代表铺装路面，草地、石子地。 4.数据应用：将训练好的地形分类器部署在球形机器人上实时运行，输入实时机器人状态信息，进而输出实时地形标签。
| 字段名 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
序号 |
-- | -- |
翻滚角 |
-- | -- |
偏航角 |
-- | -- |
俯仰角 |
-- | -- |
翻滚角速度 |
-- | -- |
| fieldName | exampleValue |
|---|---|
| 序号 | 1 |
| 翻滚角 | -0.045666172 |
| 偏航角 | -42.26597745 |
curl -H "Authorization: Bearer YOUR_API_KEY" \
http://localhost:3001/api/v1/datasets/32518